AGV行（háng）走輪驅動輪使用原理-AGV行走輪驅動輪使用原理-17C傳動（dòng）

AGV行走（zǒu）輪驅（qū）動輪（lún）使用原理（lǐ）：

AGV行走輪是指（zhǐ）裝（zhuāng）備有電磁（cí）或光學導引裝置，多按照規定的導引路線行駛，具有小車運行和停車裝置，安全保護裝置以及具有各種多載功能的（de）AGV行走（zǒu）輪運輸小車。AGV行走輪的導（dǎo）引是（shì）根據AGV導向傳感器所得到的位置信息，按AGV行走輪的路徑所提（tí）供（gòng）的目（mù）標（biāo）值（zhí）計（jì）算出AGV行車輪的實際控製命令值，即給出AGV 行走輪 的設定速度和轉向角，這是AGV 行走輪 控製技術的關鍵。AGV 行走輪 的導（dǎo）引控製是AGV軌跡跟蹤。 AGV 行走輪 導引有多種方法，比如說利用導向傳感器的中心點作為參考（kǎo）點，追蹤引導磁條上的虛擬點是其中的（de）一種。AGV 行走輪驅動輪 的控製目標通過（guò）檢測參考點與虛擬點（diǎn）的（de）相對位置，修正驅（qū）動輪的轉速以改變AGV 行走輪 的 進行 方（fāng）向，盡力讓（ràng）參考（kǎo）點（diǎn）位於虛（xū）擬點的上方（fāng）。這樣AGV 行走輪 能始終跟蹤引（yǐn）導線運行。按照導引原（yuán）理不同，分為固定路徑導引和自由路經導引兩大類型。

1.固（gù）定路徑（jìng）導引，在事先規劃好的運行路線上設置導向（xiàng）的信息媒介，如（rú）導線，光帶等（děng），能（néng）過AGV上的導向探測（cè）器檢（jiǎn）測到（dào）導向信息，對信息實時處理後，用以控製車輛沿規定的（de）運行線路行走的導引方式（shì）。

2.自由（yóu）路徑（jìng）導引（yǐn），事先沒有設置固定的（de）運行路徑AGV根據搬運任務要求的起點位（wèi）置（zhì），計算機管理係統化運算出（chū） 準確 的路徑後，電控（kòng）製係統，控製各個AGV，按照指（zhǐ）定的路徑運行完（wán）成（chéng）搬（bān）運任務，AVG行走（zǒu）輪分為無人搬（bān）運車和（hé）無人牽引車和（hé）無人叉車運轉。 來 協助AGV行走輪控製係統的完成（控製係統包括：地麵（上位（wèi））控製係統及車載（下位）控製係統），其（qí）中，地麵控製係統指AGV係統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動（dòng）充電等功能；車載控製係統在收到上位係（xì）統的指令後，負責AGV的導航（háng）計算，導（dǎo）引（yǐn）實現，車輛行走（zǒu），裝 卸（xiè）操作等 功能。